在硬件连接过程中，利用机器人的通用数字输出信号DO102驱动电磁阀，通过真空发生器产生气压，然后连接到吸盘上。

       路径规划：初始点 P1 →圆饼 1 抬起点 P2→圆饼 1 拾取点 P3→圆饼 1 抬起点 P2→圆饼 7 抬起点 P4→圆饼 7 拾取点 P5→圆饼 7 抬起点 P4→初始点 P1。

编程前需要完成的步骤:

       (1)安装搬运模块。

材料处理的例子

       (2)将工具安装在机器人法兰的末端。

物料搬运实例步骤见表 9.4。

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