如果我们想在fanuc机器人编程中重复执行某一内容，可以使用哪些指令来满足?

一般来说，FOR和ENDFOR指令之间的程序内容可以重复多次。FOR和ENDFOR是一组不能彼此分离的指令，在技术上称为循环指令。

图1-1  FOR/ENDFOR指令菜单

• FOR 代表循环指令的开始；通过 FOR指定的值来确定循环的次数。

• ENDFOR 代表循环指令的结束。

FOR 指令的格式如下：

图1-2  FOR指令（选择 TO时）

计数器使用的是暂存器（R[i]），用于记录循环的次数。

初始值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]），常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。

目标值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]），常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。

当指定TO时，初始值<目标值，这意味着每个循环增加计数器值1，直到条件不再满足，循环指令结束

Eg：初始值为1，目标值为3，则循环执行三次该内容。

执行 FOR 指令时，在计数器的值中代入的是初始值。

图1-3  FOR指令（选择 DOWNTO时）

计数器使用的是暂存器（R[i]），用于记录循环的次数。

初始值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]）。常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。

目标值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]）。常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。

当指定 DOWNTO 时，初始值 > 目标值，其意思是每循环一次使得计数器的值减1，直到条件不再满足的时候才结束该循环指令，也就时说初始值与目标值决定了循环的次数；

Eg：初始值为3，目标值为1，则循环执行三次该内容。

执行 FOR 指令时，在计数器的值中代入的是初始值。

ENDFOR指令的格式如下：

图1-4 ENDFOR 指令

执行 ENDFOR 指令时，只要满足如下条件，就可以反复执行 FOR与ENDFOR 之间的内容。

•指定 TO 时，初始值 < 目标值。

•指定 DOWNTO 时，初始值 > 目标值。

当条件不满足时，指针移到对应ENDFOR 指令的后续行，此时就不再执行 FOR/ENDFOR 区间。

如图1-5所示，对介于FOR和ENDFOR指令中间的程序内容反复执行3次后再执行第八行的指令。

图1-5

报警说明

FOR和ENDFOR 指令在如下状况下会发生错误报警：

• 在 FOR/ENDFOR 区间中进行嵌套循环，至多可以嵌套 10 个层级。超出 10 个层 级，程序执行时会发生错误报警。

• FOR和 ENDFOR 指令必须存在相同程序内且FOR和 ENDFOR数量相同。任一个不足时，执行程序会发生报警。

• 在执行 FOR 指令时，初始值或者目标值中使用整数以外的数值，程序会发生错误报警。

• 在执行 ENDFOR 指令时，计数器的值或者目标值中使用整数以外的数值，程序会发生错误报警。

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