fanuc机器人系统之间有两种类型的电缆连接:系统内部的电缆连接和系统外部的电缆连接。

      1. 系统内部的电缆连接主要分为三种情况:机器人本体与控制器、教员与控制器、电源与控制器。必须

      2. 只有将这些电缆连接起来，才能实现机器人的基本运动。

      系统周围的电缆连接主要是指机器人的身体和末端执行器，实现机器人的具体操作功能。

1. 
   系统内部的电缆线连接
   

（1）机器人本体与控制器。

      机器人身体和控制器之间有两条连接线，一端连接到控制器，一端连接到机器人，如图2.17所示。

（2）示教器与控制器。

      指示线为黑色，一端连接控制器。将另一端接口插入讲师卡槽并固定，如图2.18所示。

（3）电源与控制器。

      将电源电缆一端连接到控制器右上角的断路器上接口，如图2.19所示;另一端连接220V/50Hz电源(通常为10A电流)。注:可选配电力电缆。

2.系统外围的电缆线连接

      机器人本体与末端执行器（工具）之间的电缆线连接接口如图2.20所示。

      EE接口：通过集成电路连接到控制器。

      气源接口：通过集成气源接口将气体传送给气动元件。其中AIR1为直通气路；AIR2连接两个内部电磁阀，且1A和1B为一路，2A和2B为另一路。

首次组装机器人

      LRMate200iD/4S机器人的完整装箱如图2.21所示。

1.拆箱

      通过专业的拆卸工具打开箱子，请确认装箱清单（标准配置），配件如图2.22所示。

2.机器人安装固定

      机器人的安装对其功能的发挥十分重要，在实际工业生产中常见的有3种安装方式，如图2.23所示。

      本书以常用的第1种方式来讲解LRMate200iD/4S机器人的安装固定方法及其相关应用，其他安装方法可参阅FANUC相关手册。与LRMate200iD/4S机器人安装相关的参数见表2.3和表2.4。

      在安装机器人前，须确认安装尺寸。机器人基座上的孔距为138mm×138mm，如图2.24所示。

      LRMate200iD/4S机器人的正确吊装姿态如图2.25所示。

      机器人安装完成如图2.26所示。

      注:必须按说明书操作。

      机器人的质量为20kg，必须使用相应负载能力的起重配件。

      在机器人固定到底座之前，不要改变机器人的姿态。

      机器人固定必须牢固可靠。

      安装时注意安全。

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