今天介绍发那科机器人错误代码输出功能：

      Error Code Output Function

机器人要求

      该功能需要安装软件选项包J527，以及I/O扩展板。需要配置信号通信模块，点数要求33点输出1点输入。 

主要功能

      此功能可以输出除了Warn级别以外的机器人所产生的报警内容。

相关手册

      本软件是基于手册FANUC R- 30iB Controller Option Function Operator’s

      Manual (B-83284EN-2)第20章Error Code Output功能的说明。

功能设定步骤

      使用此功能涉及到二个系统变量。$ER_OUT_PUT.$OUT_NUM和$ER_OUT_PUT.$IN_NUM。

Error Code 变量

      若$ER_OUT_PUT.$OUT_NUM设置为0，则Error Code Output Function关闭。

      若$ER_OUT_PUT.$OUT_NUM设置为1，则启用Error Code Output Function。DO配置33个点，这33个点的分配如下表所示。

DO分配情况

      通常一个报警代码是由报警等级，报警的ID号和报警数字号构成。
      如SVRO 002，报警等级是SERVO，报警的ID是“SRVO”，报警数字是2。对应的DO信号情况分别为报警等级列表、报警ID列表和报警数字列表中红色框所示。

报警等级列表

常用报警ID列表

 报警数字列表

      $ER_OUT_PUT.$IN_NUM的设定值为确认哪个DI为Search signal,请求报警输出的更新。

 监控时序步骤

      通过Utilities 菜单进入Data Monitor Schedule 界面若报警仅有一个，监控时序如下：

监控时序

      若报警有多个（支持100个报警输出），监控时序如下：

多报警监控时序

功能总结

      该功能可以将机器人产生的报警以数字信号形式输出到外部设备。但WARN和NONE级别的报警不会被输出。

转载于：机器人在线
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